Du hinterziehst deshalb Steuern (im Sinn des Gesetzes) weil du quasi eine Leistung in Anspruch nimmst (Straßen, Infrastruktur, etc) hier in Deutschland für die alle anderen brav Steuern zahlen. Wenn du also als Einwohner Deutschlands ein Fahrzeug mit ausländischen Kennzeichen bewegst (privat), müßtest du quasi dafür zahlen, dies machen zu dürfen -> KFZ Steuer. Dabei ist es offenbar egal, ob für das Fahrzeug woanders Steuern gezahlt werden, da man mit Wohnsitz Deutschland auch verpflichtet ist, hier die KFZ Steuer zu zahlen, wenn man steuerpflichtig (durch führen eines Fahrzeuges) ist. Würde mir auch lieber aussuchen dürfen, wo ich die Steuer zahle. 
Ehrlich gesagt, bin ich durch die Logik noch nicht ganz durchgestiegen, deshalb kann ich es nicht so genau erklären, aber glaub mir, daß es so ist! Der Freund von mir, der das Auto mit den tschechischen Kennzeichen gefahren hatte, als er von der Polizei angehalten wurde, mußte sogar zur Jugendkriminalitätsberatung (wie auch immer das offiziell heißt). Wird jetzt auch Sozialstunden ableisten (nicht wenige).
Vor Jahren ist das gleiche meinem Vater passiert. Mein Bruder war aus Schweden zu Besuch mit seinem Auto. Mein Vater kurz gefahren (ist nicht aus der Garage rausgekommen), wurde angehalten und mußte dann tatsächlich ca. 50 DM Verwahrnungsgeld zahlen (im Nachhinein hat er wohl Glück gehabt, daß die Polizei es dabei belassen hat). Das Unlogische daran ist, dass man in Schweden mehr Steuer zahlt und es sich somit für niemanden in Deutschland lohnen würde sowas mit krimineller Absicht zu machen. 
Im übrigen interessiert mich die genaue Rechtslage auch, da ich trotz allem, was ich schon miterlebt habe, immer noch nichts genaues weiß.
Gruß
Sir
€dit: es ist völlig egal, ob man ein Auto hier zugelassen hat (und die Steuer dafür zahlt) oder nicht. Es geht einzeln betrachtet um die Steuerpflicht, für ein Fahrzeug, daß von einem mit Wohnsitz in Deutschland geführt wird (offensichtlicherweise darf man ein Fahrzeug führen, für das in Deutschland Steuern gezahlt werden - auch wenn es jemand anderes tut).