Ja, entweder zwei verschiedene Telefone, oder eins was abwechselnd an die (ur)alte FritzBox für den Sip-Betrieb und den 5G-Router für den Sim-Betrieb angeschlossen wird.
Die Möglichkeit, mit nur einem Telefon und ohne Umstecken über eine Sim- und eine Sip-Verbindung telefonieren zu können, gibt es meines Wissens nur mit einer modernen FritzBox.